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はてなキーワード: 制御工学とは
なんという浅はかな発言だ。「学習はゲインの調整」だと？笑わせないでくれ。これほど複雑で精緻な過程を、たった5文字で片付けようとするなんて、君の無知さ加減には呆れるばかりだ。
まず、「ゲイン」という言葉遣いからして不適切極まりない。機械学習の文脈で「ゲイン」なんて使わない。それは制御工学の用語だ。君は分野すら混同しているようだね。
そもそも、学習プロセスは単なる「調整」で済むような簡単なものじゃない。バックプロパゲーション、確率的勾配降下法、正則化、ドロップアウト...挙げればきりがないほど、複雑で高度な技術の集合体なんだ。
君のような素人が、こんな乱暴な単純化をして得意げに語るから、一般の人々の科学リテラシーが向上しないんだ。次からこういう話題に触れる時は、まず基礎から勉強することをお勧めするよ。あるいは、僕のような専門家に聞くのもいいだろう。君の無知を晒す前に、ね。
まあ、正直なところ、大学院中退者だし、正直歴史にあんまり興味がないのは事実なんで、
大学では、機械とか情報工学、ネットワークとか制御工学とかそんなのばっかりやってたから、
普段からあんまり日本はなぜ開戦したか、なんて夢中になって調べたりもしないしな
まずは情報が少ない、限られていて、
非合理的な方向に突き進む、というのは現代社会の学校だろうが企業だろうが、どこにでもある話なわけで、
単純化して考えれば、日本がどうして開戦したのか？もそういうオチになる気がどうしてもするんだけどな
被害者が死んでしまえば、加害者が好き勝手に言えるのと同じで、
後々になって、こんな文章があった、こんな事件があった、でも、それは隠蔽されてた、
みたいなセンセーショナルなニュースが色々出てきたりするけど、それって後出しじゃんけんじゃん
自分はそういう文系的な考え方にあまり興味がないので、正直詳しくは調べないけど、
人間が起こすあやまちとか、そういうものは意外と普遍的なものだと思ってるし、
なぜ集団でイジメや虐待が起こるのかとか、家族で児童が虐待されて殺されるのも、家族って集団があって、その集団心理だったりするケースがあるし、
どうしてここまで残酷になれるんだろう？とか言う人がいるけど、それって誰もが持ってる傾向だったり、感情だったりするとしか自分には思えないし、
どんな後出しじゃんけんの真実が後から出てこようが、本質的には意外と現代も変わらない、単純なオチに帰結するとしか思えないんだけどね
大体、この問題の答えの欄は一行しかないみたいだから、自分だったら、やっぱり甘かったんじゃん、としか書けない気がするんだけど
まだ20代後半だった頃、橋本環奈を間近で見たことがある。都内の百貨店でのイベントだった。握手会とかではないんだが、橋本環奈さんがマイク持ってスポンサー商品のPRをしていたのを覚えてる。
名前だけは知ってたんだが、あれは、そう……、眼球が破裂するんじゃないかってくらい、可愛かった。芸能人を間近で見るのは初めてだった。
語らせてほしいことがある。会社の中でだけ結婚できる制度がないかな、と思ってる。
自分はしがないリーマンだ。パソコン回りの電子機器を造るメーカーで働いてるんだが、会社の中で気になってる女の人がいる。でも、その人は結婚してるんだよな。俺と同じ年代で、32くらいか。おしとやかそうだけど、元気があって、若々しさもあって、でも瞳とか見るとくたびれた二重瞼をしてる。なにより性格がいい。
その女の人(Iさんとする)の旦那さんを見たことがある。会社敷地で毎年やってるBBQ行事の時に一緒に来ていた。お子さんも見たことがある。何人いるかは知らんが、少なくとも2人いる。家族仲もいいみたいで、羨ましかった。俺は機能不全家族の生まれなのだ……。小さい頃は母親に殴られていた。マッサージもさせられてた。成績が悪かったら反省文の読み上げがあった。嫌な記憶だ。早く忘れたい。
で、その会社の中でだけ結婚したいIさんなんだが、もう二年以上はそんなことを想ってる。会社の中ではたまに話すくらいで、違う部署だから接点はあまりないのだが、それでも俺がどうしても好きだからさ、機会があったら何か理由を作って、とりあえず話しに行ってる。
実は、数ヶ月前にやってしまった。やってしまったのだ。どうすればいいかわからなくなった。まあ、ちょっと聞いてほしい。Iさんのことだ。身バレにならないよう配慮する。
Iさんを初めて見たのは、30代に入った頃だった。冒頭で述べたイベントで眼球が破裂しそうになって二年ほど後か。関東地方にある会社なのだが、年イチで地元のためにやってるイベントがあった。当時、総務部門に居た俺はスタッフとして参加していた。
地味だけど、いろんな催しをやってた。地元のアイドル（いわゆるご当地アイドル）を呼んで踊ってもらったり、くじ引きや風船釣りなどの古典的なやつもあった。食事のメニューも昔の縁日っぽかった。
俺はアトラクションのひとつで受付をすることになってた。会社の1階を使ってそういうのをやってた。其処で、中途採用で入社して一年目だったIさんと一緒の仕事になった。Iさんは部材の調達部門だった。
俺達の担当は輪投げゲームだった。その階には、コミケみたいに長机がいくつも並んでいた。スタッフが地元民（イベント参加者）を接客するための長机が主だが、後はフロアの奥側にもうちょっとだけあった。役職付きの人が座ってて、同じ階にある催しを見守ってる。
いざイベントが始まると、Iさんが輪投げゲームの参加希望者の受付をして、お金をもらって、俺がいる方では道具を用意して、ゲームのルールを説明して、いろいろやるんだが……どうしても忙しい。スタッフは3人いたのだが、参加希望者が何人も集まると想定外の事態や、意見・苦情が出てきて、いっぱいいっぱいだった。
そんな中でも、Iさんは凄かった。先輩である俺が大変にしてるのに、あの子は笑顔を絶やさずにハキハキと接客をしていたよ……。子どもの相手がうまかった。お年寄りにも優しかった。料金とかゲーム説明とか、トイレの案内とか、ホスピタリティとはこういうことなんだと思えた。
この時、俺はIさんのことを凄いやつだと認識した。輪投げ以外にも、ほかのアトラクションのヘルプにIさんと一緒に入ることがあったけど、俺にできるのは暇な時にスタッフ同士の雑談を振ったり（Iさんは新人だから知り合いがいない）、あとは力仕事くらいだった。
Iさんは俺とほぼ同い年なのに、ここまで差があるのかと感心させられた。イベントが終わった後は、会場屋外の自動販売機（兼喫煙所）のところでIさんと話をした。「疲れたね」とか「でも、楽しかった」とか「フランクフルトの売れ残りあるらしいよ」とか、いろいろ話したのを覚えてる。声が低いのか高いのかよくわからなかった。上ずってる感じがあったし、落ち着いてる感じもあった。
あの時、俺が自販機に千円札を入れてコーヒーを買うと、お釣りがこんなだった。
㊿㊿㊿㊿㊿
㊿㊿㊿㊿㊿
㊿㊿㊿㊿㊿㊿㊿
⑩⑩
50円玉がたくさん出てきて、Iさんに見せると大笑いしていた。それで、ずっと笑顔で、くたびれた感のある二重瞼で俺の方を見つめていた。この人の場合、話す時に体がバネのように上下に揺れることがある。やはり、人はニコニコしてるのがいいと思う。機嫌がよさそうな人っていいよな。
Iさんは結婚してる人だから、話し過ぎるのはよくないと思ってた。もっと話したかったけど……彼女の不利益になるかも、と思ったら会話をやめたくなった。あの時はどうしたか今では覚えてない。
話は変わるけど、自分は新卒で会社に入った。十年以上前のことだ。今は総務だけど、元々は技術部門で働いてた（高専卒）。PCのキーボードを作る部門だった。キーの下に、押下圧を感知して電気信号を走らせる部分があるんだが、そのあたりの品質検査・テストをする部門にいた。ずっとこういう仕事をするんだと、若い頃は思っていた。
しかし、総務課に技術部門の人が配属されるケースがある。総務だと、いろんな会社から窓口的な扱いを受けることがあって、簡単な問い合わせだと専門部署に繋ぐことなく回答する。
ただ、一応は電子工学の分野であるからして、スタッフが答えに窮することがある。そういう時のためのバッファーとして、俺みたいなの（若い、体が動く、技術部門から消えても困らない）が技術部門から異動するようだ。先輩に聞いた話だから、本当かどうかはわからん。技術部門で戦力外の人が事務部門に行ってるだけの可能性もある。
事務仕事という括りだと、Iさんと俺は仲間だった。Iさんは調達部門で、俺はひとつ上の階だった。先ほど説明したとおり、Iさんは優秀だ。必要部品を発注する仕事は一カ月でマスターしてしまって、ほかの女性社員が毎日残業してる中で定時帰りだった。いつも、帰る時にIさんがいる部署の前を通るのだが、あの子はいなかった。
Iさんが入社二年目の時だった。うちの会社も、ほかの電子機器メーカーみたいに国から補助金もらって仕事することがあるのだが、そのための申請書と添付資料（全くの新規分）の一部を作る業務を、Iさんは任された。「億単位の補助金だから必要資料がとんでもない」と、全社での飲み会（会社敷地内で自由に飲み食いできる）でIさんが話してたっけ。
Iさんは理系の学位を持ってなかった。普通科の高校を卒業して、ずっと地銀で一般事務の仕事をやってたらしい。素養がないのだ。制御工学（電気）の才能があるかもわからない。
俺の部署は、申請書本体を作っていた。Iさんの部署とは直接協力する関係ではなかった。けど、絶対苦戦するとわかってた。ある日の夜7時頃に調達部門がある階に行くと、やはりIさんは悩んでいた。
当時の調達部門には、技術の有資格者がいなかった。「いや、1人くらい置いとけよ」と思ったが、それは組織が決めることだ。
Iさんに声をかけると、涙目だった。家には子どもと猫がいるのに、全然仕事が終わらないとのこと。周りのスタッフが帰った後の席を見渡したけど、協力しようとしても無理だろう。国の補助金の申請をするために技術士などの資格を持ってる必要はないが……「おそらく無理」、というのがIさんの課題を見せてもらっての感想だった。ごく普通に電気関係の計算や、専門機材への理解が必要だった。
例として、これから開発しようとしているパソコン周りの機器の仕様があったとするだろう。メーカーカタログやECサイトだと、仕様・スペックがズラッと並んでいるが、あれのベースになっている要素を国補助金用にイチから作らないといけない。
しかも、申請にはあちらの行政機関が定めた相当なページ数の手引きがあって、それに準ずる形にしないといけない。こちらで好き勝手に仕様等を書けばいいものじゃない。中には、国の基準が古すぎてメーカー側の技術基準の方が正しいみたいな箇所がいくつもあった。
難しい話は置いといて、この時は迷った。Iさんには難しい仕事が回ってきている。本当は別の部署、例えばウチの総務課とか、経営企画室が作らないといけないのでは!? なんてことを思った。
でも、これはIさんの課題だった。Iさんは今、死にもの狂いで頑張ってる。ここで応援すると、Iさんの成長機会を奪ってしまうのでは？ という考えがあった。どうすればいいのか相当悩んだが、夜寝ている時に、枕元でこんな考えが浮かんできた。
「本当にIさんのことが大切だと思ってるんなら、今あの子がこんなことになって、どういう気持ちか心配しないといけないんじゃないか？」
迷った挙句、こっそりサービス残業することにした。「手伝うよ。とりあえず何でも言ってみて」とIさんに伝えた時、すっごく喜んでた。手伝いを申し出てよかったと思えた。
その後はキツかった。Iさんに専門知識がない関係で、半分以上丸投げみたいな感じで申請書の添付資料を作る仕事が回ってきた。彼女が悪いんじゃなくて、こんな謎デザイン（神エクセル）の申請書と手引きを作った経済産業省が愚かなのだ、と思うことで乗り切った。
俺ではなく、Iさんが一番キツイのだ。やったことのない専門分野の知識が必要なのに、気合と根性で乗り切ろうとしている。子どもだっているのに。物理的な意味で時間がないのだ。あの子は頑張ってる。俺も頑張らないと……と当時は思っていた。
サービス残業の時間は、丸25時間ほどだった。疲れた。Iさんは無事に申請データを提出できたようだ。「これでよかった」と思えた。今まで、入社したばかりの人で圧倒的な仕事量を任せられて、うつ病とかストレス障害で沈んでいく人を何度も見てる。Iさんを助けてあげようと思ったのも、そういう現実があったからだ。
ある日廊下ですれちがった時、Iさんにお礼を言われた。「気にしないでください」と言ったけど、この時点でもう本気だった。俺はもう、本気でIさんに恋している！ 大事にしたいと想える人になっていた。会社の中でだけ結婚したかった。できないかな。
Iさんは、根が明るいし、礼節はあるし、可愛いし、細身だし、とにかくいい人だった。ただ、廊下で話してる時、Iさんが付けてる結婚指輪が気になった。指輪……指輪だ。何度もチラ見したけど、やっぱり薬指に付けている。あれはニーシングだろうか。
しかし、不思議だよな。独身の若い子と社内で話してる時は、けっこう気にするものだ。周りの目線を。なので、若い子とはあまり話さないようにしてる。その子が不憫だろう。
Iさんは結婚してる。そこまで気にならない。例えば、「お前らそういう仲なんか？」と疑う人がいたとしても、「不倫を疑ってるの？ なんて失礼な奴!!」となるだろう。だから、そう、結婚指輪をしてる人とは話しやすいのだ。
その時のIさんとの話は、今でも覚えてる。Iさんがいつもの明るい調子で冗談を言って、俺が「いいですね！」「面白いですね」「調子に乗るなよ^^」とか言って笑い合ってたっけ。今はもう、そういうことはできないんだけど。思い出だ。
思えば、あの時はどういう気持ちだったんだろうか。「心がふわふわする」とか、「心臓が締め付けられる」とか、いろいろ考えたけど、どんな名前でも間違ってる。ああいう時の、ああいう感情、好きな人を感じている瞬間を表す言葉なんかひとつもない。言葉にすることじゃないのだ。
すまないが、続きは明日にする。
分野横断的な人材を育成するということだが、マネジメントやコンサルティングの立場が近い。
制御工学や最適化と言った工学の基礎分野は抑えているが、演習もなく、定着しづらいと思う。数理的な面での基礎を学びたいのであれば計数工学の方が適している。
プログラミングもプログラミング言語演習の他、アルゴリズムや計算量理論などの基礎は教えるが、OSやコンパイラ、ネットワークを深く掘り下げることはしていない。演習の難易度は低い。
エンジニアとして技術を学びたい人よりは、プロジェクトマネージャーやITコンサルタントになりたい人向きだろう。
巨大なシステムを扱うため、数理的に扱いづらいのか、テストではなく、小論文のレポートの講義が多い。
社会人になると、技術以外の立場から問題を捉える重要性は理解できるが、大学の講義の中でそれを習得できるようにすることは難しい。
私も工学を製造業以外の分野に広げていく必要がある、経営学やマーケティングの知識をエンジニアが持つべきであると考えているが、エンジニアの技術習得との両立が難しい。
新しい社会に立ち向かおうとする熱意ある人材が集まってくると思うが、方向性が違っていたりすると悩むことになると思うので注意して学科を選択した方がよい。
カリキュラムはもっと情報学、数学、統計の講義を増やすべきだと思う。データ処理の重要性は今後増々伸びていくだろうから、これらの知識もより重要になるだろう。
計数工学科と似てくるという問題はあるが、それらをツールとして扱う立場から学ぶということで差別化していくのがよいとだろう。
いろいろしくじってきたが、その後のことも考えると、人生で一番大きなしくじりだったと思う。
を検討していた。
コンピュータと人工知能に関心があったということが候補を選んだ理由だった。
当時、LinuxやFirefoxなどのオープンソース活動に興味を持っていた。
また、脳科学や認知科学、人工知能など人間の知能に関する分野にも興味を持っていた。
研究分野としてはOS・コンパイラなどのコンピュータの基礎研究という印象を受け、
工学の方が自分の嗜好に近いと考えて工学部の学科を検討することにした。
工学部機械情報学科はロボティクスを中心とした情報を扱っていて、
ロボットのハードウェアへの興味が低かったことから優先順位を下げた。
そして、
を候補として考えた。
機械系のカリキュラム・研究も含まれていて、2つの学科が扱っている分野が共通していた。
違いとしては、システム情報工学では応用物理系の内容を中心に扱い、
知能社会システムでは機械系から社会工学・経済工学まで扱っているという違いがあった。
そして、次の理由から知能社会システムコースを候補として考えた。
私は教養学部での講義からゲーム理論やシェリングの分居モデルなどの話題に触れ、
また、当時行動経済学や経済への物理学の応用などの書籍を読み社会科学系にも興味を持っていた。
人工知能やマルチエージェントや進化計算などの複雑系にも興味を持っていた。
また、自分の関心がある講義が他学科にも分散していたことから、
講義を取りやすいことも良いと考え、自立して科目を選択できると考えた。
また、製造業や電器メーカーの不調から従来の工学系学科に進んでよいのかと悩んでいた。
できて数年の学科だということで新しいことができるのではないかと無根拠に考えていた。
そうして工学部システム創成学科知能社会システムコースに進むことにした。
そうして、システム創成学科知能社会システムコース(PSI)に進学したが、
思うようにはいかなかった。
幅広い分野を扱いつつ、講義数が少ないということで全体的に内容が薄く、未消化気味だった。
また、講義間の関連性が薄く、体系的に学べることが少なかった。
などの工学の基礎となりうることは扱うのだが、基礎に留まっていた。
また、講義を受けてのレポートが中心で理工学の演習は少なかった。
工学部だから機械や電気ではなくても理数系を基礎として扱うのだろうと考えていたが、
予想とは違い少なかった。
統計は理工系でも社会系でも重要なものだからもっと力を入れて欲しいと思う。
そのため、ディスカッションやプレゼンテーションなどの機会があったが、
幅広い分野を扱っているということもあり、学生層が広かった。
その分、興味が合いそうな同級生を見つけにくかった。
カリキュラムが少ない分、就職活動を頑張って学部で外資などに就職しようという
学生も多かった。
全員が全員そうだということはなく、修士も進むことを考えている学生もいた。
他学科聴講は思ったよりもできなかった。
受けたいと思った講義の時間が被っていたり、前提知識が不足していたりして、受講が難しい場合があった。
学科での講義に関心が持てず、モチベーションが下がっていたということもあった。
研究室には学部3年後期に配属される。カリキュラムの少ない分をそこで補う想定らしい。
しかし、私が所属していた研究室では、学部就職する学生が多く、
他大学からの院生やポスドクが中心であまり教育が受けられなかった。
システム創成は機械情報学科や計数工学科と違い、情報理工学系研究科ではない。
進振り時点ではそこまで差を考えていなかったが、講義の内容やPCなどの設備が違っていた。
大学院でより専門性を高めたいと考えて情報理工学系研究科に進んだが、
実力の不足から、大した実績を上げることができなかった。
学部では幅広い内容を身に着けて、大学院で専門性を高めるということを考えていたが、
他の研究室に進学するならば、その研究室と密に連絡を取って、院進学前から
必要な勉強・研究計画作成をしないと、講義や就活で研究に必要な時間が取れなくなる。
このようなことから、大学院では成果を出せず、就職活動もあまりうまくいかなかった。
振り返ると、それまでの人生で初めて大きな意思決定をする機会だったが、そのことを十分に認識できていなかった。
取捨選択するということができず、幅広いカリキュラムがあるということから選択肢がありそうな道を選んでしまった。
安易に考えず、具体的にメリット・デメリットを書き出して、検討すべきだった。
それまでどれかができるということではなく、どれもできるようになろうとしてきたことがあり、
立花隆さんの影響を受けていて、文理ともに学ぶことに憧れていたが、
その難しさを分かっていなかった。
意思決定をするために必要な情報を集めて、裏を取るということができていなかった。
まあ、サークルに工学部の先輩がほぼいないという事情もあった。(普通工学部は忙しいからな。)
もう少し聞けていれば、進学先を再検討していたと思う。
自分が目指すような幅広い分野を学ぶということを行うのであれば、基礎を幅広く身に着けることを
念頭において進学先を選ぶべきであった。
そう考えると、情報科学科や計数工学科に進むことを考えるべきだったと思う。
理学部情報科学科については小中高からプログラミングを扱っている人が多いと聞いていて気遅れしていた面もあった。
独学で学ぶようにはしていたが、学科に進学した方が教育や同級生など成長できる機会は多かった。
学部で情報系の基礎を身に着けて、大学院で応用に広げることも十分考えられたが、当時はその想定ができなかった。
あと、当時情報科学科や電子情報学科が進振りの最低点(底点)が非常に低く、避けた方がよいかなと思っていたところもあった。
進振りで高い点のところを目指していたわけではないが、つい点数に左右されてしまった。
今の機械学習やディープラーニングは自分が当初やりたかったことに非常に近かった。
大学院でそちらに進もうとしたが、実力不足から挫折してしまった。
情報科学科や計数工学科に進学していれば、その分野に進むチャンスが大きかったと思う。
教養学部時代に自分がやりたいことについて、教授に相談したり、一般書籍ではなく学会誌を読むなどしていれば、
進路を明確に決めて、進振りでの失敗も避けられたのではないかと思う。
進振りでは点が足りなくて進学できなくて失敗したという話を良く聞くが、
これは進学先の選択を誤ったという話である。その分、あの時選んでいればという後悔が大きい。
システム創成について、自分の失敗から悪い面ばかり記載してしまった。
私の進振りでのしくじりを具体的に書くことで何か参考になればということで書いたものである。
自由度が高い分、自分で計画を立てて行動できる人にとっては良い面もあると思う。
私自身は進路・キャリアを良く決めないまま進学してしまったため、うまくいかなかった。
など学科の色がはっきりしてきて、その方面に目指す人にとっては良い学科と思う。
(カリキュラムはあまり変わっていないらしいという話も聞くが。)
失敗したと思っても、将来どうなるかは分からない。
現に情報系学科は過去は非常に底点が低かったが、今は高騰している。
システム創成ではないが、大学院で他分野に進んで研究者として業績を上げている知り合いもいるので、
あまり後悔せず、前を向いて進んで欲しい。
失踪日記の吾妻ひでおとかど根性ガエルの吉沢やすみ（の娘の漫画）とか読まなくてもだけど、
自分には仕事として漫画を描く能力も体力も足りないが、そもそも仕事としてやっていける自信がなかった
大学の学部で留年したので夏休みに一本描けなかったら漫画家は諦めようと決めて、
案の定、今でもだが基本的に自分は優柔不断なので、下描き段階で二転三転するような始末で、結局完成させられなかった
で、漫画家は諦めて、かといって学部の材料工学とか制御工学を仕事にするのも違和感があったんで、
結局、クソ雑魚ナメクジなプログラマーになって今に至るわけだけど、
自分の場合は漫画家選んでたら今頃もっと人生失敗してたと思うとゾッとする
凡人にはプログラミングの方がよっぽど社会でマネタイズしやすい、単にIT土方で働くとしてもだ
A* の論文（Hart, P. E.; Nilsson, N. J.; Raphael, B. (1968). "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths". IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics. 4 (2): 100–107）はサイバネティクス（制御工学や機械工学寄りの人工知能）の分野で発表。
人工知能のテキスト Artificial Intelligence: A Modern Approach に説明がある。
3.5. Informed (Heuristic) Search Strategies ... 92
3.5.1. Greedy best-first search ... 92
3.5.2. A* search: Minimizing the total estimated solution cost ... 93
Conditions for optimality: Admissibility and consistency ... 94
Optimality of A* ... 95
4.1. Informed (Heuristic) Search Strategies ... 94
Greedy best-first search ... 95
A* search: Minimizing the total estimated solution cost ... 97
Memory-bounded heuristic search ... 101
Learning to search better ... 104
僕は研究職なんですが、この度、「今の業務には使わないからMATLABはいらないよね」
という宣告を受けました。Windows10への更新によってMATLABは使えなくなりました。
僕は制御工学が専門なので、MATLABだけではなく、SIMULINKも必要だということを主張していたのですが、
SIMULINK導入まで1年も交渉を進めて、導入して1ヶ月で取り上げられました。
選択と集中だそうです。優秀な人にはツールを用意するけど、普通の人には何もやらないようです。
結果としてはPythonに移行して研究を続けることにしました。
機械学習ではPythonだけど、制御工学だとやっぱりMATLABなんです。
できなくなったことがたくさん。
