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はてなキーワード: 実装とは
トルク制御によって実現されるのは、自動運転じゃなくてもっと根本的な方です。
例えば雪道やアイスバーンなど悪い路面状況の中で、タイヤを空転させずに安全に運行する
トルク制御とサスペンションの制御によって路面から来る微小な振動を吸収して快適性を上げる
緊急時（例えば事故に巻き込まれそうなときとか）の緊急回避をするとか
そう言った方面の話。で、自動運転に直接関係あるのは4つめだけで、後は手動運転でも十分恩恵に預かれるもの。
ただ、市販車ではほぼ実装されていない。一方でレーシングカーの世界とかでは運用されている技術ですね。
技術デモンストレーションとしては、トルク制御とフライバイワイヤを組み合わせる事で、一台の車であらゆる車の挙動、動き方、特性を再現する特殊なシミュレータのような車があったりします。
誤解があるようですが、別にそのために追加のバッテリーを積もうという話ではないです。
そもそも日常の足として毎日家庭で充電する運用の場合は100km分ぐらいのバッテリーがあれば良いが、たまに長距離を運転するときに必要だからと実際にはもっと大量のバッテリーが積まれている、と言うギャップを利用するものです。
そして、そのギャップ部分のバッテリーだけで、一般家庭なら数件分の電力バッファーとして役に立てます。
また、V2Hは急速充電などを行わないのと、むしろバッテリ-の保護にも役立てられる（バッテリーは満充電に近くても、一定より充電レベルを低くしてもどちらも痛む）ということもあります。
正道としては蓄電池の普及なので、そちらが出てくればお役御免だとは思いますが、ボトルネックは蓄電池側のコストよりも、送電網側の対応の方なので難しいですね。
現状では、例えば郵便局や宅急便のように、比較的短い距離をストップアンドゴーで配送するようなものにしかメリットはありません。
そして、三菱自工がiMiEVを出した時に指向したのがそこだったはずなんですが、いつの間にか本質を見失って暴走している感は否めません。
産業として巨大であるがために、各国が時代の変革期にあたって、自国の自動車産業を優位にしたいと補助金をばらまいたせいで、歪んでしまっていると思います。
環境性能についても、現状のEVは、充電する電力が再生可能エネルギーであると仮定すると、それでようやく内燃機関の自動車に勝ることが確定すると言う様な環境性能しかありません。
もちろん、排気ガスが出ない、騒音が小さいというメリットはなくは無いのですが、それは決め手では無いですよね。
ですが、内燃機関でできないことができれば、話は別です。価格に比べれば枝葉であると言いますが、実は逆で、EVであることを生かした設計ができなければ、コストメリットも生まれてこないという話でもあります。
例えば内燃機関で強引にトルク制御をしようとするとものすごく大変です。
それをインホイールモータやそれに類する技術を用いると、従来の複雑な機構を配して安く造る事ができる、トルク制御が可能になれば、従来の内燃機関の自動車に必要だった機構を配することもできます。
しかし内燃機関の設計を引きずっていては達成出来ないと言う事ではあります。
まぁ、でも何でお前純内燃機関の車両とEV比べてんの？別にHVでよくね？できるじゃんねだいたい、HVシステムの価格むっちゃ安くなってるし、って話はまぁあるんですけど。
利益度外視でEV叩き売りするBYDより、ドア閉めた時にボフッっていう高級車ぽっぽい音を綺麗に出すために
ドアのヒンジとかパッキンの研究をするベンツの方が儲けてるし、静かすぎる車内に疑似エンジン音を流すBMWの方が儲けてる。
まぁBMW以外もやってるけどこういうチープな技術はどういうわけか各社とも高級車で実装してる
企業は儲けることが使命
増田の指摘は的を得ていて、内燃機関から電気に変わって何が変わるのと言うのは仰る通りだと思われる。
それは何故かと言うと、現在のEVは、内燃機関の基本設計を電動化しだけだから。
PHEVなどはまだエンジン積んでるから仕方が無いにしても、EVにするんだったら、もうちょっとEVだからできる事を追求するべきではないかと思う。
各社色々なコンセプトカーが出ているが、実際にはなかなか普及しない。
これがEVで望まれるイノベーションの最たるもの。今までの内燃機関だと、中央に大きなエンジンがあり、それをシャフトなどを通じて物理的に力を伝え、2輪もしくは4輪を駆動するという仕組みだった。
これを、車輪の中、あるいは車輪のすぐ近くにモータを置いて、直接タイヤを回してやろうという考え方がある。これを「インホイールモータ」などと言う。
これにすることで、
こんなにいいならじゃあなんで製品化できねえの？と言う話としては、ホイール部分というのは最悪600℃とか超高温になり、10Gとか強い衝撃が加わるため耐久性に問題があるのである。
よく言われるバネ下質量が大きくなる問題については、実は制御である程度どうにかできるのだが、そのためのコストアップが結構キツい。
ただ、自動車業界は諦めていないので、いつかは商品化されて売れるようになると思う。ただいつになるかは不明。
トヨタは小型モビリティから実用化を始めていて、まずはここら辺からかもしれない。
参考記事：
https://car.watch.impress.co.jp/docs/news/1479589.html
https://www.nissan-global.com/JP/INNOVATION/TECHNOLOGY/ARCHIVE/IN_WHEEL_MOTOR/
https://response.jp/article/2021/10/05/350066.html
https://xtech.nikkei.com/atcl/nxt/news/18/16374/ (有料だけど）
内燃機関には不可能だが、EVだったら可能な制御は実はかなり多い。
最も分かりやすいのが「速度制御」ではなくて「トルク制御」が可能な部分。
速度制御というのは、どれぐらいのスピードで回すか制御するかということ。これはエンジンでも当然できます。
一方で、トルク制御というのはどれぐらいの力を出すかという制御ができるということ。これはエンジン車でやるにはかなり大変。トルクセンサでセンシングはできるんだが、制御する方法が摩擦を使う方法ぐらいしかない。
この他にも制御はEVの方が優れている部分が多くて、自動車が電子制御になればなるほど、EVの利点が上がっていく。
では何故普及していないかというと、電子制御のシステムが高すぎるから。特にセンサーが凄く高く、そのシステムだけで車一台買える価格がする。これでも安くなったんだが、価格の下落は停滞中。
さらに、実はこの部分のメリットを出すだけなら、ハイブリッドカーでもできるんだけどね。と言うか一部はやってる。
車の標準的な利用としては、普段は、一日1時間～2時間ぐらい使って、それ以外は止まっていると言うケースがほとんどなので、バッテリーはせいぜい50～100km分ぐらいしかつかわない。
しかし、ちょっと遠出するときに困るため、より多くのバッテリーを搭載していることがある。
この時に、この余っているバッテリーを家庭用蓄電池として使おうと言うのが、このV2H。シンプルには、太陽光発電などで昼間ためた電気を夜使おうと言うことなんだが、これはあんまり筋が良くない。何故かと言うと、昼間は家に車がない。職場などに向かうため充電ができない場合が多いからだ。
なので、一歩進んで
ことにして、自宅という環境から切り離して、電力網全体として備わっているEVの電池を電力供給のバッファーとして機能させると言う構想。
太陽光発電で昼間余った電力を、その家という範囲を通り越してBEVに充電、夜間放電させ電力供給側に回す。これを面的な制御で行う事で、電力網の最適化と安定化を行おうというわけだ。
既に島単位で実験都市などがつくられて実現しているところがあり、有効性も確認されている。のだが、電力網の仕組みそのものから更新しなければならず、更に電力網って装置の更新周期が20年とかが当たり前なので、今から普及が始まっても相当に時間がかかると思われている。
ちなみに自動車側の充電規格、CHAdeMO(チャデモ）という規格があるが、これはV2H対応の仕組みが入っているので、CHAdeMOに対応しているEVで、ちゃんと実装している車はやろうと思えば数にV2Hを適用できる。
日本の規格らしく、最初からこれらに利用できるように整備されている訳だが、一方で北米でテスラが作った規格の方は、現在まだ非対応（2025年対応予定と言われているが、Teslaの提示スケジュールの信頼性はほとんど無いので…）。
また、次に日本と中国が中心となって作っているChaoJi(チャオジー）という規格はCHAdeMOの発展形で、こちらもV2Hに最初から対応してスタートする予定。
ちなみに、よく「北米ではテスラのスーパーチャージャーが標準規格になったんだから日本はCHAdeMOなんてガラパゴス規格捨ててそっちに合わせろ」というようなことを言う人がいるけど、あれは日本のCHAdeMO規格に乗りたくなくて北米の自動車メーカがぶち上げたCOMBOという規格がクソ過ぎた結果、CHAdeMO相当の技術を多少は備えていたスーパーチャージャーになっただけで、別にスーパーチャージャーが優れているわけではない。確かに規格上大容量に対応していると言うが、まだCHAdeMO規格を超えるような高出力出せる充電設備も自動車もまだほぼ存在してない。
この辺りはちょっと調べれば嘘だと分かるような事を振れて回っている人がいるので要注意だ。嘘を広めたいか、外国から聞こえてくる作られた偶像に踊っているかどちらかだと思うんだけど、EV界隈ってどっちも多いから厄介。
一方でChaoJiと言う規格は日本と中国が中心となって作られているが、これはスーパーチャージャーを含め他の規格に対して後方互換を確保し（コネクタ形状の変換だけでいけるので）最終的には、少なくとも内部システムはこれに統一されていくと思われる。
閑話休題。
この可能性は3つぐらい思いつく。
EVは補助金を全開にして購入すると結構安く買え、さらに電力にはガソリン税やら軽油取引税やらかからないので安く済む
例えば、都市内で、一日60km以内ぐらいの配送作業（郵便局でだいたい走行距離一日30kmぐらいらしい）で住む宅配のラストワンマイルとかでは既にコストメリットがある。
ただ、地道な改良による電池の価格下落は限界が近づいているようなので、苦しい。全固体電池も直接的に価格を安くする技術ではない。
ガソリンスタンドはどんどん減っていて、特に山間部の過疎地で維持出来なくなってきており、燃料供給に影響が出ている。
ただ、市場としてはわずかなのと、トラックなどの商用車のEVが一般化するのは相当時間がかかると思われるから、EVで解決してそれにより地方から普及、というには結構厳しいかも知れない。
一方で、全く燃料インフラが存在しない途上国などでは、ソーラー発電システムさえあればとりあえず電力供給ができるのは大きく、あり得るかもしれない。
ただ、間違いなく採算性が悪い市場だから、テスラとかは絶対やらないしどうかな、とは思う。
例えば、国内産業の育成のためと言ったような政策予算がガッツリ付いて、安く買える場合、あるいは、政策に対応するために購入する必要がある場合。
洋画だったり洋ゲーの本編やフレーバーテキストで英語のダジャレが出てきたりするが
英語でボケられても一体なにが面白いのかよくわからないがそれは文化の違いとして納得はできる
例えばスタートレックや銃社会に幼児の頃から触れていない文化圏の人間にそれらに関する皮肉やダジャレを秒で解釈する脳の部位は育っていない。
だからそれはしょうがないのだ。ネイティブの人はクスっとしてるんだろう。
日本語版が実装されたりすると本編もフレーバーテキストも当然日本語になる。
ダジャレが出てくる場面を直訳してもそのままではダジャレが成立しなくて日本語のダジャレを無理やりする場合がある。
日本語版になったら少なくとも日本語話者には面白いと感じられるクオリティのものをやってほしいものだが
なぜかとんでもなく面白くないダジャレになっていることが多い。
英語でボケられたときの戸惑いみたいなものだけ直輸入するのはやめて頂きたい。
あーなるほどねー
でもそのベクトル化（Embedding）大変そうやなあ、職人の技になりそう
やっぱECサイトの検索とかだと辞書メンテ頑張って形態素解析メイン+取りこぼしにNグラム、レコメンドにEmbeddingで作ったデータ使った近似最近傍探索とかかなあ
その後はhuggingfaceで出てるようなモデルでベクトル化すると、概念マッチが実装できるようになった
例えば「なんかやわらかいもの」というクエリを「スライム」「餅」と解釈させることができる
で、結局「クエリがドキュメントに関連している度合い」が高ければいいのだけど、LLMを使うと関連性が高まる傾向にある
底辺社内SEなら8割がた完成したプロジェクトに突然、社長直々に機能追加の厳命がくだった上で締め切りが前倒しになることが一つのプロジェクトあたりに5回10回、毎プロジェクトごとに起きて、グローバル変数を多用したツギハギ実装で間に合わせるのが日常茶飯事になる経験は沢山あるだろJK…。
ない…？そう…。
そんな Rust OOP だけでGoogle検索した結果だけ出されても
Rustではtraitでインターフェース定義して、traitさえ実装してればなんでも受け入れる多態性を確保した関数を実装して、
構造体に紐づいたメソッド呼び出しを中心としたコードがRustで書かれたコードの9割だと思うけど、
それがOOPじゃなくて何？
たまに継承とか乱用するアホがいるんだよね
まず適切な人間がインターフェイスを設計して、それ以外の具体的実装はprotectedかprivateで隠蔽するべきなんだよ
.bigplaceholder::after {
content: "ビッグ検索はこちら ビッグ検索はこちら ";
font-family: "DotGothic16",sans-serif;
line-height: 1;
white-space: nowrap;
display: block;
animation: placeholderLoop 8s linear infinite
}
増田のやべーやつ番付とは、はてな匿名ダイアリーで行われている番付表である
2017年9月8日に最初の投稿がなされてから現在も行われているこのサービスにおける特定ユーザー（ネームド増田とも）の危険度を個人の視点で評価する増田
サービスに投稿された日記の文章で特徴が同じものをまとめあげ、その中でも特に危険なユーザー（「やべーやつ」）となるものを大相撲などの番付と同じようにどれだけそのユーザーの投稿が危険なものかを評価している
実際の相撲で行われている取り組みのスケジュールや番付発表日とは異なるが、おおむね同じ時期でだいたい3～5カ月程度の間隔で発表されている
危険度の高い増田は横綱、大関、関脇、小結、前頭、十両、幕下以下の順となっており、十両と幕下以下のみ別のページで紹介されている
2020年3月場所で初代となる番付増田が引退し、2020年7月場所から二代目となる番付増田が勝手に引き継いでいる
二代目からは新しいフォーマットが使われており、横綱の横に白文字で「（触れてはならぬ人たち）」の追加、誰が優勝したかが分かる「🏆」の実装、十両と幕下以下の分割2ページなどが採用されている
また2023年11月場所で十両以下が割愛されたことを理由に三代目の番付増田が出現しており、現在二代目と三代目がそれぞれ十両と重量以下の番付を行っている模様
かつては過去場所のトラバリンクもあったが、2024年3月に「トラバが見えにくい」という声を受けて廃止されている
前述したように大相撲などの番付表と同じ名称がつけられており、2019年9月場所で「活動歴・出現頻度・危険性などから独断と偏見で決めている」ことが判明している（二代目以降の番付増田が同じ方針で決めているのかは不明）
増田の中でも前歴がある者、今すぐにでも犯罪行為をしてしまいそうな、文字通り本当の危険人物
危険すぎる故に、右側に「（触れてはならぬ人たち）」と白文字で書かれている（ドラッグしないと見れないと思いきや、言及先エントリを開くを使うと見れる）
横綱と比べるとまだその危険度が低いものの、一般的なユーザからしてみれば危険人物
初期の番付から大関の優勝も多いため、人によっては横綱より質が悪いとも
増田でも高頻度に登場するもの、複数のユーザが使用しているものは大抵ここに入れられる（パンティー、クンニなど）
以前はURLをanond形式としていたが、トラバが見えにくいので廃止した（棘対策もついでということで）
| 回数 | 場所 | 番号 | 日付 | 優勝者 | 備考 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | - | 20170908202712 | 2017-09-08 | なし | 修正版が後で出された→20170908210102 |
| 2 | 7月場所 | 20180628203405 | 2018-06-28 | なし | |
| 3 | 11月場所 | 20181111094550 | 2018-11-11 | なし | |
| 4 | 1月場所 | 20190113190608 | 2019-01-13 | なし | 「お前増田」が優勝レベルであると評価 |
| 5 | 5月場所 | 20190501184258 | 2019-05-01 | なし | |
| 6 | 9月場所 | 20190815200019 | 2019-08-15 | なし | |
| 7 | 3月場所 | 20200320181836 | 2020-03-20 | ひらがな増田（大関） | 統失ITおじ、初の大関からの優勝 |
| 8 | 7月場所 | 20200718145803 | 2020-07-18 | なし | ここから別の増田が担当 |
| 9 | 11月場所 | 20201128150814 | 2020-11-28 | スパム増田（大関） | ここから「🏆」が実装 |
| 10 | 3月場所 | 20210314124523 | 2021-03-14 | 増田糖質 | 統失ITおじ、初の2勝目 |
| 11 | 7月場所 | 20210721181630 | 2021-07-21 | 地方なら仕方ない増田（大関） | アンチ山笠増田・赤チャート先生・ピアノ増田など |
| 12 | 11月場所 | 20211121173123 | 2021-11-21 | 村上隆増田 | |
| 13 | 3月場所 | 20220301000021 | 2022-03-01 | 字下げ増田 | |
| 14 | 7月場所 | 20220720211525 | 2022-07-20 | レヴェル増田 | 地方なら仕方ない増田・アンチ山笠増田・赤チャート先生・ピアノ増田など |
| 15 | 11月場所 | 20221123161230 | 2022-11-23 | 字下げ増田 | |
| 16 | 3月場所 | 20230312184047 | 2023-03-12 | 複垢フェミ | |
| 17 | 7月場所 | 20230730191614 | 2023-07-30 | ストックホルム卿（大関） | |
| 18 | 11月場所 | 20231130192838 | 2023-11-30 | 字下げ増田 | 初の3勝目 二代目は十両以下は省略、新たに三代目となる増田が十両以下を作成している |
| 19 | 3月場所 | 20240331214734 | 2023-03-31 | 字下げ増田 | 史上初の4勝目、更に史上初の連覇を成し遂げる 過去場所のトラバリンクが廃止された |
はてな匿名ダイアリー自体が半ば危険地帯の1つと言われている中で、その中でも更に危険人物を決めるという闇の中の闇ということもあって、以下のような批判も見られる
アンサイクロペディアのエクストリーム・謝罪や、ブラック企業大賞などのように、複数人による審査ではなく、増田単独の主観での評価であるため、どうしても番付の信頼性には疑問が残る
確かにやべーやつの中でも特にやべーやつをまとめているので、要注意人物リストとしての価値はあるが、そもそも増田自体が匿名である以上、個人なのかも複数なのかもわからないため、信頼性については無いようなものではある
そもそも「やべーやつ」という単語も番付増田しか使わないと主張する増田も存在している（「やべーやつ」の語源自体は増田発祥ではない）
また2024年3月場所では既に引退している力士が未だに残っていることに批判があった
番付は要注意人物リストやユーザーの晒しという側面が強いが、大相撲の番付に例えていることで皮肉にも逆に賞賛しているように見えてしまう問題がある
このため一部の増田はこれを栄誉と捉えてなのか『高校鉄拳伝タフ』に因んだ「しゃあっ！番・付！」と反応することもあり、仮に危険なユーザーを晒すというのが目的だとした場合、逆効果ともいえる
初期の頃から「パンティー増田」などのように複数のユーザーが使用しすぎて特定できない増田が番付入りしているため、1人のユーザーで小結と十両の両方で番付入りする場合も当然有り得る
もちろん増田が匿名である特性上、どうにもならない問題であるため利用者はその増田は危険な増田としか認識できないのである
また複数の増田が使っているフレーズ系のものについては、Xなどのような利用価値のないトレンドのようなものだとみなすユーザーも少なくない
以上のことが理由で「やべーやつ番付が番付入りしてない」という声が常套句のようにして批判されている
