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はてなキーワード: フライバイとは
トルク制御によって実現されるのは、自動運転じゃなくてもっと根本的な方です。
例えば雪道やアイスバーンなど悪い路面状況の中で、タイヤを空転させずに安全に運行する
トルク制御とサスペンションの制御によって路面から来る微小な振動を吸収して快適性を上げる
緊急時（例えば事故に巻き込まれそうなときとか）の緊急回避をするとか
そう言った方面の話。で、自動運転に直接関係あるのは4つめだけで、後は手動運転でも十分恩恵に預かれるもの。
ただ、市販車ではほぼ実装されていない。一方でレーシングカーの世界とかでは運用されている技術ですね。
技術デモンストレーションとしては、トルク制御とフライバイワイヤを組み合わせる事で、一台の車であらゆる車の挙動、動き方、特性を再現する特殊なシミュレータのような車があったりします。
誤解があるようですが、別にそのために追加のバッテリーを積もうという話ではないです。
そもそも日常の足として毎日家庭で充電する運用の場合は100km分ぐらいのバッテリーがあれば良いが、たまに長距離を運転するときに必要だからと実際にはもっと大量のバッテリーが積まれている、と言うギャップを利用するものです。
そして、そのギャップ部分のバッテリーだけで、一般家庭なら数件分の電力バッファーとして役に立てます。
また、V2Hは急速充電などを行わないのと、むしろバッテリ-の保護にも役立てられる（バッテリーは満充電に近くても、一定より充電レベルを低くしてもどちらも痛む）ということもあります。
正道としては蓄電池の普及なので、そちらが出てくればお役御免だとは思いますが、ボトルネックは蓄電池側のコストよりも、送電網側の対応の方なので難しいですね。
現状では、例えば郵便局や宅急便のように、比較的短い距離をストップアンドゴーで配送するようなものにしかメリットはありません。
そして、三菱自工がiMiEVを出した時に指向したのがそこだったはずなんですが、いつの間にか本質を見失って暴走している感は否めません。
産業として巨大であるがために、各国が時代の変革期にあたって、自国の自動車産業を優位にしたいと補助金をばらまいたせいで、歪んでしまっていると思います。
環境性能についても、現状のEVは、充電する電力が再生可能エネルギーであると仮定すると、それでようやく内燃機関の自動車に勝ることが確定すると言う様な環境性能しかありません。
もちろん、排気ガスが出ない、騒音が小さいというメリットはなくは無いのですが、それは決め手では無いですよね。
ですが、内燃機関でできないことができれば、話は別です。価格に比べれば枝葉であると言いますが、実は逆で、EVであることを生かした設計ができなければ、コストメリットも生まれてこないという話でもあります。
例えば内燃機関で強引にトルク制御をしようとするとものすごく大変です。
それをインホイールモータやそれに類する技術を用いると、従来の複雑な機構を配して安く造る事ができる、トルク制御が可能になれば、従来の内燃機関の自動車に必要だった機構を配することもできます。
しかし内燃機関の設計を引きずっていては達成出来ないと言う事ではあります。
まぁ、でも何でお前純内燃機関の車両とEV比べてんの？別にHVでよくね？できるじゃんねだいたい、HVシステムの価格むっちゃ安くなってるし、って話はまぁあるんですけど。
野田篤司氏を「元JAXA職員」というだけの認識の人の中にはこういうことを考えるのもいるだろうなーくらいの話
JAXAでは宇宙機エンジニアで、超小型衛星だけでなく大型衛星も含めて多くの宇宙機に携わっている一方、アニメやSF小説の監修を多く務める宇宙作家クラブ会員
あさりよしとおの『なつのロケット』向けに超小型ロケットを構想、せっかく設計したのだから自分たちで作ってみようと始めたのが「なつのロケット団」（のちホリエモンが加わり現在はインターステラテクノロジズ）
その他いろいろ
頭が硬くて退職後することがない老害なんてイメージからは遠いよ
残念おっぱいではない。
CかDの美乳、シンメトリーで全体的にバランスが整っていて素敵だった。
おっぱい大好きってしょっちゅう言ってたし、激しく有言実行で少し嫌がられてた。
そして美人ではないのかもしれないけど俺にとってはかわいかった。
体型は普通というよりはチョイポチャだったけど、それ言ったら俺だって何様だよって感じだしね。
顔も体型も俺は好きだった、多分本人は最後まで俺がそう思ってるとは思ってなかったと思うけど見た目に文句はなかった。
総論として、「押せなくて終わってしまった」と書いてくれた人に近いのかもしれない。
ただ、俺には根拠は無いけど自信はあって一緒にやっていきたかったけど押しても効かない相手だということがわかったんだ。
それは、まだ次の男はないって書いてくれた人の通りで、結婚・子供にも興味なかったと思う。
本心ではどうか知らないけど、結婚に興味ない・自立が大事ということを常に主張してたことは事実。
欝については笑える部分がどこなのかはよくわからない。
診断書出されて薬も2年ほど飲んでたけど、俺は病気だったとは今でも思ってない。
というかそこはどうでもいい、医者がどう診断しようが俺が違うと思ったら俺にとっては違う。
でも、彼女にとってはそうじゃなかったし、彼女を信頼してたから何も考えずに通院・服薬は続けていた、効いたのかどうかはわかんない。
自分が正しいと信じてることが正しいとは限らないけど、行動はともかくとして気持ちだけは正しいと信じてることを信じたいと思ってる。
それは一度スイッチが入ったら後は何もしなくて良いものではなく、常にそれをしていかないといけない。
それが生まれつき備わっている人もいるのかもしれないけど、俺は常にそれをしていかないといけないことがわかった。
せっかく判ったのにまた元に戻ることはできない、気を抜くと元に戻りそうで怖い。
男の嫉妬やうらやま感ってのはよくわからないが、罪悪感から叩いて欲しい気持ちは少しはあったし今もある。
それが無意味で空しいものだとも判ってるけど、実際こうやって吐き出して色々消化できたしコメント？トラバ？をもらえて素直に嬉しい。
これからもクヨクヨしたりがんばったりしながら、元に戻らないようにしていきたいと力強く思えることができた。
携帯メールアドレスを変えて、彼女にもらった財布も新しく自分で買った(これはもうボロくなったからだけど)。
明後日は職場の女子3人と男俺独りのハーレム飲みなので楽しんでくる。
人生を踏ん張っていきたい。
プログラムを理解させるには？のブックマークコメントを読んでいて。
ブックマークコメントの中に、「資格」とかのコメントがいくつかあった。
既に情報処理試験とかあって、いろんなIT系資格があるのだけど、プログラマーやってる人なら誰でも感づいているとは思うが、資格など何の役にもたたない、という事で。高度情報処理資格を持っているからと言って、プログラム（その他設計やコンサル）が出来るとは限らず、逆に何の資格も持っていないのに、すばらしいプログラムをする人がいる。
まぁ、これら既存のIT系資格にある一定の目安にはなるとは思うけれども、万能では無いのも確か。昨今の不況、ITバブル崩壊で、IT系資格の資格手当が真っ先に削られたのも、記憶に新しい（弊社だけかもしれないが）。
雇う外注のソフトハウスから派遣されて来た人など、だいたい15分も話せば、どのくらい出来るか、使えるかは判断出来る。これは資格では計れないものだ。
仮に、弁護士や行政書士、医師など、士制や免許制はどうだろうか？
車の免許はどうだろう？
プログラマーはどうだろうか？
例えばトイレ。水を流すのに、最近のトイレは、リモコンでスイッチを押すと水が流れるが、あれ、プログラムだよね。
例えば炊飯器。米と水を入れて、スイッチを押せば、ご飯が炊きあがるが、これもプログラムだ。
車。ハイブリットや低燃費車が走っているが、あれは電子制御で動いている。
ロケット。アポロはファミコンにも劣るコンピュータで月まで行ったが、プログラムだ。
先日の中国の高速鉄道の事故も、ATCプログラムのミス（？）による事故だ。
先日の$oftbank携帯の通信障害は、故意に仕組まれた通信障害だった。
どこにでもプログラムは入り込んでいるし、そのプログラムによって、便利になっている反面、人命をも奪い、都市機能を麻痺させる事も出来る。
なんでだろう？
介護について考えてみよう。
ヘルパー資格や介護士とかいろんな資格が必要だが、世間一般的には、ワーキングプア、もしくはそれに近い悲鳴が聞こえてくる。
なんでだろう？
資格や免許を持っていても、それが収入や時間に反映されないいい例だと思う。
「プログラマー」「SE」と名乗るのは簡単だ。「漫画家」「小説家」と名乗るのと同じように。なんだったら、名刺の名前の上にそういう肩書きを書いておけば、「プログラマー」であり「SE」である。
漫画家・小説家と違うのは、漫画家や小説家は「売れなければただの無職」という事だ。あっという間に食えなくなる。自分、アシスタントをやっていたし。アシスタントでは、ちょっと食っていけなかった（アシスタントと作家自身は違うが、それなりに間近で見てはいるわけで）。
プログラマーやSEが個人事業種の人達だったら、その通りになるだろうけど、多分、半分以上の技術者は、どこぞの会社に所属しているサラリーマンだと思う。もちろん、これはこれでメリットがある。営業や経理・総務・庶務等が他の人に分担されている事や、会社などの福利厚生も使えるから。
逆に「金の切れ目が縁の切れ目」が使いにくいというのがある。同僚が失敗したり行方不明・自殺等というのはこの業界日常茶飯事だが、そのリカバリーは必ず誰かがやらなければならない。そして不思議な事に、それをやる人間は決まっている。失敗したマンガや小説を他の作家がリカバリーする、というのはあり得ないのにね。
資格制度・免許制度が万能とは言わないが、有効かどうかと言われると、自分には判断出来ない。しかし、前述したとおり、非常にクリティカルなモノを作る場合も有り、無資格なのはそれはどうだろうか？とも思う。
プログラマーやSEがミスすれば、都市機能は麻痺し、人が死に、医療器具が動作せず、電力が起きず、このインターネットすら動かない。TVもラジオもダメ。第1次産業以外のほとんどが停止する事になる。
そんなクリティカルな仕事なのに、この士農工商穢多非人の非人のような扱いを受けるのは何故なんだろうか？
経営者や管理者からみれば、次から次へとターゲットが蛆のように沸いて出てくる職業であり、使えるだけ使って、あとは使い捨て、という業界だし。
一度、プログラマーやSEは自分のやっている仕事がどういう事なのか、考えてみた方が良いのでは無いだろうか？
考える事は出来ると思うよ？ だって、「完全動作する事を常に考えている」のだから。それが過失・故意にでも動かなかった場合、どういう事になるかは、簡単に想像出来るよね。
絵描きや小説書きや楽器演奏や作曲は、小学校の頃、学校で習うから、分かると思うんだけど、【今の現役世代以上】のプログラマーやSEは、小学校で習わなかった。この差が非常に大きいのだと思う。
どんな無能な経営者や無能な管理者だって、「自分が絵を描けない・難しい」というのは、自分で分かる。なぜなら、義務教育時代にやっていたから。ところがプログラミングやSEはどうか。やってないから分からない、わけだ。
あと、拍車をかけているのが、どこかが発表している「情報技術者何万人不足」という発表。この時点で「質」が考えられていない。そこへ、程度の低い派遣業が入り込んで、エライ事になる。そもそも派遣とは、受け側に技術が無いからその手助けに赴くものであって、人身売買では無い。先日も弊社で「組み込み系の低いレイヤーの部分を作るC言語（かなりアセンブラ寄り）が出来る技術者」を要求したのに、実際ソフトハウスから派遣されてきた人間は「C言語のポインタという概念も知らない」技術者だった（どうやら、Windowsの統合開発環境上においてC#だったら使える、というレベルだったようだ）。もちろん、そんな人員を使えるわけ無いのでその場でお引き取りを願った。こういう、「質」や「ベクトル」に関係無く「頭数」だけでどうにかなると思っている奴らが非常に多い。日本の（少なくとも情報系）派遣や客先常駐の考え方は、間違っていると思う。
そう考えると、ある一定の基準として、質やベクトルを明記する必要はあるのかもしれない、と思う。それが労働時間や賃金に反映されるかどうかは分からないが。
http://oshiete.goo.ne.jp/qa/630950.html
まずこの設計屋さんがそもそも間違っているのは、この人がアクティブサスと言ってるのはアクティブサスではありません。
「リアクティブサス」です。外的要因に対してメカが反応して調整する仕組みです。つまり、
タイヤに対して強い力がかかる→サスが急激に沈む→ストロークセンサーが感知→油圧を調整する
とか
ロールする→ストロークセンサーが感知→一定の車高になるようにサスの全長を調整する
とかな感じです。
アクティブサスペンションとは自分がこれから走る路面に応じてあらかじめ(目指すところはタイムラグ0で)これらの調整をすることです。
もちろんバブル時代に発売された一部トヨタ車等に採用された自称アクティブサスペンションは全てリアクティブで、しかも制御がいまいち過ぎて市場ではすごい酷評でした。私は実際に乗る機会はありませんでしたが。
(このころのトヨタのサスペンションはリアクティブサスだけではなく全般的に良くなかった。ボディやエンジンはすごく良いものだったのですが)
自動車メーカーの取組みとしてはメルセデスとかがレーダーでこれから走る路面を読み取って動作するアクティブサスペンションを開発していましたがいつのまにか話題に上らなくなりフェードアウトしましたね。
まぁ市販車の場合はどんなところ走るかあまりにも予想できないのでアクティブサスは難しいのだと思います。
ではリアクティブサスはなぜ搭載されないのか？
まずはアクティブサスと一緒で多彩なところを走るので制御しきれないというのが１つ。
それから今のサスはバネと油圧ダンパーで、バネレートを変えるのは難しいので油圧を変えるのですが、油圧は応答速度に難があるのでやはり制御が難しいのではないかと思います。
さて、話題は変わりますがF1です。
F1では実際にアクティブサスペンションが投入され絶大な効果があったのですが、レギュレーションで禁止されて消えてしまいました。
なぜF1ではアクティブサスが有用だったのか？まずは誰でも浮かぶのは走るところがあらかじめわかっているからですね。
そりゃそうです。
もう一つ。こっちのほうが主な理由なのですが、それは空力です。
F1はとにかく空力がものをいいます。グランドエフェクトといってレーシングカーは床下の空気の流れを利用してダウンフォースを得ていますが、これは風洞実験で一定の車高でシミュレートして設計しているのでロールしたり車高が変わると設計どおりの性能を発揮しません。そのため今のF1ではサスペンションのメカニカルグリップを犠牲にしてサスを硬めてロールしないようにしています。
これをアクティブサスペンション(もしくはリアクティブサス)により常に路面と平行に一定の距離を保つことで設計どおりのダウンフォースを発揮させることができます。
さらにストレートでは車高を上げることで空気抵抗を減らすこともできます。
そんなわけで空力で走るレーシングカーには魔法のアイテムだったわけです。
話を戻します。
市販車ではなぜ採用されないか？まぁコストの問題はあると思います。耐久性？それはまったく問題ないでしょう。もっと過酷なABSが成功しているのですから。それと先に書いた応答性の問題といったところでしょうか。とにかく制御が難しいのはわかります。
ここからは事実ではなく私見なのですが、私は車の可動部分は今度全て電気式のモーターになると思います。
サスペンションもいつかはバネと油圧ではなく電磁石の筒で磁力の反発を利用したものになると考えています。
そうなった時にはその制御をソフトウェアで簡単に制御できるようになるのでリアクティブサスは一気に普及するでしょう。
エンジンのセッティングがキャブのニードルを交換していたのからECUのマップをノートパソコンで書き換えるようになったように、サスペンションチューニングもノートパソコンでデータを変更するようになるのではないでしょうか。
フライバイワイヤーはスポーツカーをいじったり、サーキットで走ったりするのが趣味な私達の視点からみれば「やめてくれ」なのですが、技術的視点からは色んな制御ができて面白そうです。カーエレクトロニクスのエンジニアって面白そうですね。
