回転行列を考えてみてもXYZどの軸について回転させるのか？で、行列がすこしちがうだろ？　それと同じように、同回転させたいかで違う。同じと言えば同じなんだけど、まあ空間写像...

返事が帰ってくるなんて嬉しいなぁ。 どこかにまとまってるページってありますか？