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2019-02-06

テスラアーキテクチャ

テスラの車は、トヨタメルセデスの古いプラットフォームから派生した純電気自動車だ。まあ、旧型カムリだ。各ECUインパネ(IC)間がCANバスで結ばれ、ゲートウェイを通して車内インフォテインメント(カーナビ)が接続できる。そして、ゲートウェイにはセンターコンソール(MCU)、自動運転モジュール(APE)が接続されている。まあマツコネみたいなものだ。ただし、通常のカーナビと違い、このMCUTegra 3(旧世代)または超高速なIntel Atomプロセッサ(現行)が採用されている(マジ)。そして、海賊版Ubuntu GNU/Linuxを実行している(マジ)。そしてLTE回線に直結し、テスラ本社サーバ(mothership.tesla.com)にOpenVPN接続している。

機能

LTE接続

古いモデル3G、新しいモデルLTEモジュールを標準搭載している。明示的に特別注文しない限り無効化や取り外しは行われない。本社Mothershipは各車の動作状況を監視操作するほか、オートパイロット起動通知を受け取り、またssh接続のためのパスワードを保持する。これによりファームウェアrootが取られた場合オーナーを蹴り出したり、あるいは事故発生時に「オートパイロットは(直前でエラーを吐いて運転をぶん投げたため)使用されておりませんでした」と発表するなどいち早くメディア対策を行うことができる。

アップデート

更新パッケージは前述のOpenVPN経由でダウンロードされ、その中にAPEファームウェアのほかにもドアハンドルブレーキインバータECUなどのファームウェアが含まれていれば、MCU更新処理を行う。これまでに配信されたアップデートには、Linux Kernelを含むMCUOS更新インバータ出力アップ(設計の三倍程度)、緊急制動距離の延長と短縮、自動緊急ブレーキの追加、自動運転の警告間隔延長・短縮(事故報道の頻度に応じて調整)、自動運転機能のものの搭載や根本的な入れ替えなどがある。現在仕様ではファームウェアバージョン表記はYYYY.WW.x.y.zで、GitコミットIDが末尾に付き、平均して月2回程度のローリングリリースが行われる。つまりリポジトリのheadがざっと社内検証を通るとLTEで降ってくる。非常にまれなケースでは社長(@elonmusk)の「やりましょう」ツイートから時間バージョンが上がる。

駆動

電気自動車なので、エンジンは搭載しない。代わりに車体下面にリチウムイオン電池パック(ノミナル電圧480Vまたは400V)を搭載する。パックは火薬ヒューズを含む高電圧コンタクタ(リレー)を介してモータおよびインバータ接続され、インバータモータ進角を監視しながらスロットル指示に合わせて三相交流電源を供給する。この辺りはCPUファンと変わりない。

https://anond.hatelabo.jp/20190206135710

 
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