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2019-02-06

テスラアーキテクチャ

テスラの車は、トヨタメルセデスの古いプラットフォームから派生した純電気自動車だ。まあ、旧型カムリだ。各ECUインパネ(IC)間がCANバスで結ばれ、ゲートウェイを通して車内インフォテインメント(カーナビ)が接続できる。そして、ゲートウェイにはセンターコンソール(MCU)、自動運転モジュール(APE)が接続されている。まあマツコネみたいなものだ。ただし、通常のカーナビと違い、このMCUTegra 3(旧世代)または超高速なIntel Atomプロセッサ(現行)が採用されている(マジ)。そして、海賊版Ubuntu GNU/Linuxを実行している(マジ)。そしてLTE回線に直結し、テスラ本社サーバ(mothership.tesla.com)にOpenVPN接続している。

機能

LTE接続

古いモデル3G、新しいモデルLTEモジュールを標準搭載している。明示的に特別注文しない限り無効化や取り外しは行われない。本社Mothershipは各車の動作状況を監視操作するほか、オートパイロット起動通知を受け取り、またssh接続のためのパスワードを保持する。これによりファームウェアrootが取られた場合オーナーを蹴り出したり、あるいは事故発生時に「オートパイロットは(直前でエラーを吐いて運転をぶん投げたため)使用されておりませんでした」と発表するなどいち早くメディア対策を行うことができる。

アップデート

更新パッケージは前述のOpenVPN経由でダウンロードされ、その中にAPEファームウェアのほかにもドアハンドルブレーキインバータECUなどのファームウェアが含まれていれば、MCU更新処理を行う。これまでに配信されたアップデートには、Linux Kernelを含むMCUOS更新インバータ出力アップ(設計の三倍程度)、緊急制動距離の延長と短縮、自動緊急ブレーキの追加、自動運転の警告間隔延長・短縮(事故報道の頻度に応じて調整)、自動運転機能のものの搭載や根本的な入れ替えなどがある。現在仕様ではファームウェアバージョン表記はYYYY.WW.x.y.zで、GitコミットIDが末尾に付き、平均して月2回程度のローリングリリースが行われる。つまりリポジトリのheadがざっと社内検証を通るとLTEで降ってくる。非常にまれなケースでは社長(@elonmusk)の「やりましょう」ツイートから時間バージョンが上がる。

駆動

電気自動車なので、エンジンは搭載しない。代わりに車体下面にリチウムイオン電池パック(ノミナル電圧480Vまたは400V)を搭載する。パックは火薬ヒューズを含む高電圧コンタクタ(リレー)を介してモータおよびインバータ接続され、インバータモータ進角を監視しながらスロットル指示に合わせて三相交流電源を供給する。この辺りはCPUファンと変わりない。

https://anond.hatelabo.jp/20190206135710

2017-08-11

32bit LinuxではAndroid開発はお勧めしない

sdkmanagerでインストールされるツールバイナリがことごとく以下の通り

$ file `which emulator`
/data/Android_SDK/tools/emulator: ELF 64-bit LSB executable, x86-64, version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib64/ld-linux-x86-64.so.2, for GNU/Linux 2.6.15, stripped
$ emulator
bash: /data/Android_SDK/tools/emulator: cannot execute binary file: 実行形式エラーAndroid Studioなどでエミュ動かそうとすると Syntax error: ")" unexpected とか謎のエラー

まり64bitバイナリなのである32bitバイナリ提供されない(Won't Fix (Intended behavior))
逐一バージョン戻してもいいのだが仕様だし他のも32bit切り始めてるしメモリ4GBもしんどいし64bitやろう。うん。おかねください

2017-07-07

リーフのバッテリ劣化技術的に早すぎる

https://news.yahoo.co.jp/byline/kunisawamitsuhiro/20170707-00073002/

スマホ電池は2-3年で40%程度まで劣化することも珍しくないので、リチウムイオン劣化するもんだという観念は広く染み渡っている。ところがそこは設計次第という面があって、放電深度によっては3年/500サイクルより長持ちさせることはできる。らしい。

ネットを見ていると、中古リーフ関連のテンプレには必ずバッテリ満充電容量を確認しろ可能なら軽く劣化させて保証交換に持ち込め、と書かれている。テスラ関連の掲示板は常に社長の人柄(渡邉美樹に似たタイプだ)とOSアップデートの話をしていて、「バッテリ劣化」と口に出すと「テスラのバッテリは劣化しない」と言って叩き出される。「エアコンの航続距離への影響」も「知らん」の一言で終わる。走行20kmで残容量93%というデータ(?)もあって、6万kmで90%を割っていると外れ値扱いになる世界なので、車の寿命まで持つから心配いらないというのも一定事実を含むのかとは思う。

リチウムイオン電池は高価だ。概ね2万円/kWhで、低下傾向にある。つまりリーフの24kWhバッテリには原価が60万円ほどかかっている。リーフの定価は300万円前後なので、1/5がバッテリの原材料費ということになる(分数だ!!!!)。これをテスラ並みの48kWhや72kWhにすれば、24kWhでの公称航続距離は228kmから、72kWhあれば650kmは走れるだろう。そうするとガソリン車の満タン感覚とも近くなってくるだろうし、仮に1/2や1/3に劣化しても燃費が悪くなったと言って済ませられるのではないだろうか。

もちろんバッテリの容量を2倍3倍に増やせば体積が2倍3倍になるのみならず、実質的ヴィッツとかフィット価値しかない車が360万円や420万円といった価格帯になる(これはかけ算だ)。BMW 3が候補に入る価格帯だ。電池は重量がある。パワートレインを強化しよう。リチウムイオン電池劣化は冷却によって抑えられる。冷却システム改善しよう。そうして技術的に適切な解決を図っていくと、例えば48kWh, 10年後の航続距離が300km、辛うじてコンパクトの車がわずか520万円といった感覚になってくるだろう。そのような車は、東京名古屋間を無充電で走行し、現地で少し急速充電した後、帰ってくることができるだろう。

同じことがトヨタ カローラにもできる。カローラ新車価格は150万円であるカローラ3.5台分の日本円を用意すると、その機能を保ったまま内燃機関電池と電動機で置き換えることができる。多くの日本人は今やカローラを購入することに難しさを覚えるようになっている。すると、機能を保たずに新車価格を保つほうがビジネス的に理にかなっている。バッテリの劣化は納車後しばらく、クルマに対する情熱があるうちは明らかにはならない。であれば、技術には涙をのんでもらってバッテリを最大限にしばき倒し、主に都心を動かすシティカーだが頑張ればノートと同等の動きもできるといった宣伝で、うるさい人だけ保証や実費交換で黙らせていけばよいという判断があり、そしてそのようにしているというのがリーフのバッテリ劣化をめぐる状況なのではないだろうか。

何が言いたいかというとテスラモデル3が欲しい。0-100km/hは5秒を切ってきそうだし、GeForce GTX 1060の搭載が決まっているし、GPLを盛大にぶっちぎってGNU/Linuxで動いているし、量産開始がアナウンスされている。別にどこかから金をもらっているわけではないが。くれるならRC版の3をくれ。

2008-04-05

さくらの旧(?)専用サーバ CentOS 4.6 を Linux-Vserver に入れ替えてみた

前置き

契約直後の初期状態

  • ホスト名をsakura2とした。
  • sshd と vsftpd が動いていた。
[admin@sakura2 ~]$ uname -a
Linux sakura2 2.6.9-67.0.4.ELsmp #1 SMP Sun Feb 3 07:08:57 EST 2008 i686 athlon i386 GNU/Linux
[admin@sakura2 ~]$ cat /etc/issue.net
CentOS release 4.6 (Final)
Kernel \r on an \m

CentOS 5 へのアップグレード(?)

中身の整理
  • なるべく最小構成に近い最新のCentOS4.6にしてみる。
# yum update
# yum remove emacs emacspeak emacs-leim emacs-common
# yum remove NetworkManager
# yum remove bluez-bluefw bluez-hcidump bluez-libs bluez-utils
# yum remove cups cups-libs
# yum remove irda-utils isdn4k-utils pcmcia-cs wireless-tools
# yum remove wpa_supplicant gpm xinetd
# yum remove ppp nfs-utils lksctp-tools autofs
# yum remove xorg-x11-libs
# yum remove selinux-policy-targeted
# yum remove vsftpd
# yum clean all
CentOS 5 にアップグレード(?)してみる
[admin@sakura2 ~]$ uname -a
Linux sakura2 2.6.9-67.0.7.ELsmp #1 SMP Sat Mar 15 06:54:55 EDT 2008 i686 athlon i386 GNU/Linux
# rpm -Uvh http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/centos-release-notes-5.1.0-2.i386.rpm \
http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/centos-release-5-1.0.el5.centos.1.i386.rpm
[root@sakura2 admin]# cat /etc/issue.net
CentOS release 5 (Final)
Kernel \r on an \m

# yum update glib procps udev iptables
# rpm -Uvh --nodeps http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/initscripts-8.45.17.EL-1.el5.centos.1.i386.rpm \
http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/mkinitrd-5.1.19.6-19.i386.rpm
# rpm -Uvh http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/e2fsprogs-1.39-10.el5.i386.rpm \
http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/e2fsprogs-libs-1.39-10.el5.i386.rpm \
http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/e2fsprogs-devel-1.39-10.el5.i386.rpm
# rpm -Uvh http://mirror.centos.org/centos/5/os/i386/CentOS/kernel-2.6.18-53.el5.i686.rpm
[admin@sakura2 ~]$ uname -a
Linux sakura2 2.6.18-53.el5 #1 SMP Mon Nov 12 02:22:48 EST 2007 i686 athlon i386 GNU/Linux

# yum clean all

[root@sakura2 admin]# yum --version
Loading "fastestmirror" plugin
2.4.3
[root@sakura2 admin]# rpm --version
RPM version 4.3.3
# yum update
Error: Missing Dependency: python-abi = 2.3 is needed by package python-elementtree
  • 解決法がわからないので放置

Linux-Vserver の導入

# vi /etc/ssh/sshd_config
# /etc/init.d/sshd restart
# vi /etc/yum.repos.d/dhozac-vserver.repo
# yum update kernel
# yum install util-vserver{,-core,-lib,-sysv,-build}
[admin@sakura2 ~]$ uname -a
Linux sakura2 2.6.22.19-vs2.3.0.34.1 #1 SMP Mon Mar 17 05:32:04 EDT 2008 i686 athlon i386 GNU/Linux

ホストOS環境の整備

# yum update bash screen rsync
# /etc/init.d/iptables save
# /etc/init.d/iptables start
# cat /etc/sysconfig/iptables

# Generated by iptables-save v1.3.5 on Mon Mar 24 19:57:07 2008
**filter
:INPUT ACCEPT [1067:96557]
:FORWARD ACCEPT [0:0]
:OUTPUT ACCEPT [63680:6208436]
:e0 - [0:0]
-A INPUT -i eth0 -j e0
-A e0 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
-A e0 -p icmp -m icmp --icmp-type 8 -j ACCEPT
-A e0 -p tcp -m tcp --dport 22 -j ACCEPT
-A e0 -p tcp -m tcp --dport 80 -j ACCEPT
-A e0 -p tcp -m tcp --dport 443 -j ACCEPT
-A e0 -j REJECT --reject-with icmp-port-unreachable
COMMIT
# Completed on Mon Mar 24 19:57:07 2008
# Generated by iptables-save v1.3.5 on Mon Mar 24 19:57:07 2008
**nat
:PREROUTING ACCEPT [179:10642]
:POSTROUTING ACCEPT [213:13895]
:OUTPUT ACCEPT [251:16220]
-A PREROUTING -s ! 10.0.0.0/255.255.255.0 -p tcp -m tcp --dport NNNN -j DNAT --to-destination 10.0.0.1:22
-A POSTROUTING -s 10.0.0.0/255.255.255.0 -d ! 10.0.0.0/255.255.255.0 -j SNAT --to-source AAA.BBB.CCC.DDD
COMMIT
# Completed on Mon Mar 24 19:57:07 2008

ゲストOSの設定

[root@sakura2 ~]# /usr/sbin/vserver-stat
CTX   PROC    VSZ    RSS  userTIME   sysTIME    UPTIME NAME
40013   27 301.5M  73.8M  30m36s31  56m38s90  11d06h56 one
40015    5  10.8M   4.4M   0m28s33   0m12s68   9d04h23 two
40016    2   4.2M   1.3M   0m00s47   0m00s64   0m01s97 three

追記

 
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